A origem etimológica de determinado local é um dos dados essenciais para o descortinar da sua própria história. No caso da freguesia de Vilar de Andorinho, deparamo-nos logo com duas palavras distintas, e com géneses e explicações também diferentes.

O primeiro topónimo - "Vilar" - terá surgido em 1058, e, tal como muitos outros locais que receberam a mesma denominação, refere-se a uma pequena povoação. Já "Andorinho" é motivo de outras discussões e opiniões (há quem considere ter sido esse o cognome de um rico lavrador habitante da terra), mas deverá ter surgido sem nenhum motivo aparente, apenas para se distinguir da freguesia vizinha de Vilar do Paraíso. Isto já no século XIV, uma vez que até aí, e sensivelmente desde o século XI, esta região era conhecida por "Vilar de Febros" ("Vilar de Feveros"). 

Mas muitos outros topónimos aparecem na freguesia, e nem sequer a sua própria designação -Vilar de Andorinho - é dos mais antigos. Anteriores, são por exemplo, o topónimo “Mariz” (derivado de “Amalarici”), porventura o mais antigo de toda a freguesia, referente ao nome do proprietário destas terras e que poderá remontar ao século V ou VI, ou os topónimos Serpente e Soeime (originalmente "Zoieima"), referenciados em documentos bastante antigos. O topónimo "Balteiro" terá origens germânicas, enquanto que "Baiza" é de origem desconhecida. "S. Lourenço" refere-se ao santo mártir, venerado um pouco por todo o mundo cristão. Quanto aos restantes lugares, "Lijó" apresenta raízes medievais, sendo conhecido durante muito tempo por "Alijo", "Menesas" deriva possivelmente de uma viúva de algum Meneses aqui radicado, "Giesta" deve reportar-se à abundância do respectivo arbusto, "Moinhos" é também facilmente identificável, "Castelo" é relativo a um castro muito antigo localizado no extremo de Lijó, e "Mata", bem mais recente, deve-se aos muitos pinheiros existentes neste ponto de passagem para Avintes.

Quanto à história da freguesia de Vilar de Andorinho, e tal como acontece na maior  acontece na maior parte dos casos, não se pode apontar com precisão nenhuma data inicial específica. Os primeiros documentos reportam-se ao ano de 1072, mas é óbvio e lógico que muito antes disso já o local era ocupado e habitado. As mamoas (jazigos de tempos remotos, de cariz religioso, onde se depositavam os cadáveres), juntamente com alguns alimentos e peças em cerâmica) da Serpente e de Lijó atestam uma vivência neolítica. O topónimo "Castelo", referente a um castro - o Castro do Guedes ou de Baiza - de origens muito antigas, também é um bom exemplo.

No entanto, o melhor exemplo estará nas próprias características da freguesia. Resta precisar a época, mas não restarão dúvidas quanto à escolha humana por um local tão aprazível e tão privilegiado quanto o Monte da Serpente (actual Monte da Virgem), desde os tempos mais remotos. Para além de ser o ponto mais alto de todo o Concelho (com vantagens óbvias, pelo menos em termos de defesa), possibilitaria um fácil contacto, por meio de sinais, com outros pontos cimeiros pouco afastados. Acresce o facto de ser um local rodeado por férteis terrenos, na sua base, e banhado por abundantes fios de água.

Relativamente ao já referido monumento castrejo, alvo de escavações arqueológicas efectuadas em 1985, ele constitui também uma valiosa prova de presenças longínquas de povos nesta zona, que, segundo os estudos realizados, deverão rondar os séculos I AC e I DC. O Castro, que recebeu duas denominações possíveis - uma relacionada com o lugar onde foi descoberto (Castro de Baiza) e outra relativa à família a quem pertenceria (Castro do Guedes) - estaria disposto segundo um sistema defensivo composto por três cinturas de muralhas pétreas concêntricas, a mais interior atingindo por vezes três metros de espessura, às quais se articulariam diversas habitações também circulares, organizadas num núcleo familiar em redor de um pátio central lajeado. Decorrente das pesquisas levadas a cabo, um outro pormenor curioso chama a atenção; tendo ficado provado que foi habitado durante 200 anos consecutivos, vem contrariar a tendência nómada da época em questão.

Com maior rigor histórico e precisão de datas encontram-se as primeiras alusões documentais à freguesia, que se reportarão ao ano de 1072, altura em que surge a primeira referência às origens paroquiais de Vilar de Andorinho. Estas aparecem ligadas à existência pré-nacional de um mosteiro de S. Salvador, que teria sido  doado por intermédio do tal documento. Por  aqui se constata a independência de Vilar de Andorinho em relação a Pedroso, e ligada, isso sim, à Sé Portucalense.

Nova citação documental, agora de 1103, alude a uma doação feita à Sé de Coimbra, por um tal de Gonçalo da sua respectiva parte do Mosteiro de Vilar, sucedendo-se nos anos seguintes provas similares, o que leva à conclusão de inúmeros herdeiros ligados ao mosteiro.

Numa delas, feitas ao Bispo do Porto, D. Pedro Pitões, em 1146, aparece pela 1ª vez a denominação Vilar de Febros.

Um facto determinante na história da freguesia, e que se encontra referenciado em muitos documentos de diferentes datas, é a disputa acesa entre a Sé do Porto e o Mosteiro de Pedroso pela posse deste padroado. Tal situação, levada até ao extremo, provocou o assassinato do religioso Andorinho, por parte de Gonçalo Barrico, um dos herdeiros da Igreja, e acaba por estar na génese da designação definitiva da freguesia, cujas gentes logo se sensibilizaram com o sucedido. A contenda viria, então, a ser resolvida em 1256, por intervenção do Bispo do Porto, D. Julião, que decidiu a favor do Mosteiro de Pedroso. Mas em 1496 muda novamente de mãos, agora por troca com a Igreja de S. João da Folhada, em Marco de Canaveses, realizada com o Mosteiro de Santa Clara do Porto.

E foi evoluindo a freguesia até aos dias de hoje, altura em que se mostra particularmente aberta ao progresso e ao desenvolvimento.

Ainda predominantemente rural, começa, no entanto, a assistir a uma multiplicação significativa de construções e zonas urbanizadas, com o consequente crescimento da sua população, que ultrapassa presentemente as 20.000 pessoas. Um desenvolvimento que se prevê ainda mais intenso durante os próximos tempos, dado existirem ainda muitos e extensos terrenos por ocupar, particularmente propícios ao alojamento de famílias que pretendem viver simultaneamente no campo e na cidade.